La nozione precisa di poligono appare molto tardi nella geometria. Euclide definisce quelle che chiama figure rettilinee, cioè limitate da rette: se da tre vengono dette figure trilatere, se da quattro quadrilatere, se più multilatere. Usa anche incidentalmente il termine poligono (che si trova anche in Aristotele), fermandosi in modo speciale sui poligoni regolari.
In Euclide il poligono viene sempre considerato come una parte di piano limitata da segmenti rettilinei, mentre esso viene considerato come linea spezzata chiusa (anche intrecciata) soltanto dal XVII secolo in poi (Girard, 1676; Poinsot, 1810).
Lo studio più vasto di sistemi di segmenti di questa natura rientra come caso specialissimo nel quadro della topologia, branca fiorente e importante della matematica contemporanea.
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